Qual a forma correcta?

Saiu à vinte minutos

Saiu há vinte minutos

Saiu a vinte minutos

A forma correcta é a do meio: Saiu há vinte minutos.

Neste caso deve ser usado o verbo haver, que aqui tem o significado de tempo decorrido.

O mesmo se aplica a expressões de carácter temporal, como:

Já não o vejo há muito tempo.

Viu-o há dois dias.

Ele chegou há trinta minutos.